Đồ Án: Thiết kế bộ điều khiển trượt cho Robot

Đánh giá post

Đồ Án: Thiết kế bộ điều khiển trượt cho Robot. Bạn đang chuẩn bị làm bài báo cáo thực tập nghề nghiệp, hay bạn đang làm đồ án tốt nghiệp, nhưng các bạn lại chưa biết lựa chọn đề tài nào cho phù hợp với trường hợp của bạn, giờ đây các bạn không còn phải lo lắng về vấn đề đó nữa, vì dưới đây Dịch Vụ Viết Luận Văn sẽ chia sẻ đến các bạn sinh viên một bài Báo Cáo Thực Tập: Thiết kế bộ điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink các bạn có thể tham khảo thử nhé.

Lời nói đầu

Trong sự nghiệp công nghiệp hoá, hiện đại hoá đất nước vấn đề tự động hoá sản xuất có vai trò đặc biệt quan trọng.

Mục tiêu ứng dụng kỹ thuật Robot trong công nghiệp nhằm nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện lao động. Sự cạnh tranh hàng hoá đặt ra một vấn đề thời sự là làm sao để hệ thống tự động hoá sản xuất phải có tính linh hoạt nhằm đáp ứng với sự biến động thường xuyên của thị trường hàng hoá. Robot công nghiệp là bộ phận cấu thành không thể thiếu trong hệ thống sản xuất tự động linh hoạt đó.

Gần nửa thế kỉ có mặt trong sản xuất. Robot công nghiệp đã có một lịch sử phát triển hấp dẫn. Ngày nay, Robot công nghiệp được dùng rộng rãi ở nhiều lĩnh vực sản suất. Điều đó xuất phát từ những ưu điểm cơ bản của các loại Robot đã được lựa chọn và đúc kết qua bao nhiêu năm ứng dụng ở nhiều nước. (Đồ Án: Thiết kế bộ điều khiển trượt cho Robot)

Ở nước ta, trước những năm 1990 hầu như chưa du nhập về kỹ thuật Robot. Từ năm 1990 nhiều cơ sở công nghiệp đã bắt đầu nhập ngoại nhiều loại Robot phục vụ các việc như tháo lắp dụng cụ cho các trung tâm CNC, lắp ráp các linh kiện điện tử, hàn vỏ xe ô tô, xe máy và phun phủ bề mặt … Có những nơi đã bắt đầu thiết kế chế tạo và lắp ráp Robot. Có thể nói, Robot đã và đang góp phần rất lớn vào sự nghiệp công nghiệp hoá, hiện đại hoá đất nước. Với những ý nghĩa to lớn đó của Robot công nghiệp, chắc chắn ngành công nghiệp chế tạo và ứng dụng Robot sẽ phát triển rất mạnh trong tương lai.

Trong lĩnh vực Robot hiện nay, phần Cơ khí (Robot Mechanics), hệ thống Điều khiển (Robot control) và hệ thống Lập trình (Programming system) được coi là các thành phần độc lập và được các nhà sản xuất chào bán độc lập. Vì vậy, với những kiến thức đã học và được sự hướng dẫn của thầy giáo Th.S Lê Huy Tùng, chúng tôi đã nghiên cứu đề tài: “Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink”.

CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP (Đồ Án: Thiết kế bộ điều khiển trượt cho Robot)

I.1.1. Sự ra đời của Robot công nghiệp :

Thuật ngữ “Robot” lần đầu tiên xuất hiện năm 1922 trong tác phẩm “Rosum’s Universal Robot “ của Karal Capek. Theo tiếng Séc thì Robot là người làm tạp dịch. Trong tác phẩm này nhân vật Rosum và con trai ông đã tạo ra những chiếc máy gần giống như con người để hầu hạ con người.

Hơn 20 năm sau, ước mơ viễn tưởng của Karel Capek đã bắt đầu hiện thực. Ngay sau chiến tranh thế giới lần thứ 2, ở Mỹ đã xuất hiện những tay máy chép hình điều khiển từ xa, trong các phòng thí nghiệm phóng xạ. Năm 1959, Devol và Engelber đã chế tạo Robot công nghiệp đầu tiên tại công ty Unimation. (Đồ Án: Thiết kế bộ điều khiển trượt cho Robot)

Năm 1967 Nhật Bản mới nhập chiếc Robot công nghiệp đầu tiên từ công ty AMF của Mỹ. Đến năm 1990 có hơn 40 công ty của Nhật, trong đó có những công ty khổng lồ như Hitachi, Mitsubishi và Honda đã đưa ra thị trường nhiều loại Robot nổi tiếng.

Từ những năm 70, việc nghiên cứu nâng cao tính năng của robot đã chú ý nhiều đến sự lắp đặt thêm các cảm biến ngoại tín hiệu để nhận biết môi trường làm việc. Tại trường đại học tổng hợp Stanford, người ta đã tạo ra loại Robot lắp ráp tự động điều khiển bằng vi tính trên cơ sở xử lý thông tin từ các cảm biến lực và thị giác. Vào thời gian này công ty IBM đã chế tạo Robot có các cảm biến xúc giác và cảm biến lực điều khiển bằng máy vi tính để lắp ráp các máy in gồm 20 cụm chi tiết .

Những năm 90 do áp dụng rộng rãi các tiến bộ khoa học về vi xử lý và công nghệ thông tin, số lượng Robot công nghiệp đã tăng nhanh, giá thành giảm đi rõ rệt, tính năng đã có nhiều bước tiến vượt bậc. Nhờ vậy Robot công nghiệp đã có vị trí quan trọng trong các dây truyền sản xuất hiện đại. Ngày nay, chuyên ngành khoa học nghiên cứu về Robot “Robotics” đã trở thành một lĩnh vực rộng trong khoa học, bao gồm các vấn đề cấu trúc cơ cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo, cảm biến tín hiệu, điều khiển chuyển động v.v…

I.1.2.Phân loại tay máy Robot công nghiệp: (Đồ Án: Thiết kế bộ điều khiển trượt cho Robot)

Ngày nay, khi nói đến Robot thường ta hay hình dung ra một cơ chế máy móc tương tự con người, có khả năng sử dụng công cụ lao động để thực hiện các công việc thay cho con người, thậm chí có thể tính toán hay có khả năng hành động theo ý chí.

Trong thực tiễn kỹ thuật, khái niệm Robot hiện đại được hiểu khá rộng, mà theo đó Robot là “tất cả các hệ thống kỹ thuật có khả năng cảm nhận và xử lý thông tin cảm nhận được, để sau đó đưa ra hành xử thích hợp”. Theo cách hiểu này, các hệ thống xe tự hành, hay thậm chí một thiết bị xây dựng có trang bị cảm biến thích hợp như Camera, cũng được gọi là Robot. Các khái niệm như Hexapod, Parallel Robot, Tripod, Gait Biped, Manipulator Robocar hay Mobile Robot nhằm chỉ vào các hệ thống Robot không còn gắn liền với các hình dung ban đầu của con người.

Trong nội dung đồ án chỉ nhằm vào đối tượng Robot công nghiệp (RBCN), thực chất là một thiết bị tay máy (Handling Equipment). Công nghệ tay máy (Handling Technology) là công nghệ của dạng thiết bị kỹ thuật có khả năng thực hiện các chuyển động theo nhiều trục trong không gian, tương tự như ở con người.

CÓ THỂ BẠN QUAN TÂM

===>>> Dịch vụ viết thuê đồ án tốt nghiệp

CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG QUÁ TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT TRÊN NỀN MATLAB AND SIMULINK:

IV.1. Tổng quan về Matlab-Simulink:

Matlab là một bộ chương trình phần mềm lớn của lĩnh vực toán số. Tên của bộ chương trình chính là từ viết tắt của từ Matrix Laboratory, thể hiện định hướng chính của chương trình là các phép tính vectơr và ma trận. Phần cốt lõi của chương trình bao gồm một số hàm toán, các chức năng xuất nhập cũng như các khả năng điều khiển chu trình mà nhờ đó ta có thể dựng nên các Scripts. (Đồ Án: Thiết kế bộ điều khiển trượt cho Robot)

Thêm vào phần cốt lõi, có thể dùng các bộ công cụ Toolbox với phạm vi chức năng chuyên dụng mà người sử dụng cần. Simulink là một Toolbox có vai trò đặc biệt quan trọng: vai trò của một bộ công cụ mạnh phục vụ mô hình hoá và mô phỏng các hệ thống kĩ thuật – Vật lý, trên cơ sở sơ đồ cấu trúc dạng khối.

Giao diện đồ họa trên màn hình của Simulink cho phép thể hiện hệ thống dưới dạng sơ đồ tín hiệu với các khối chức năng quen thuộc. Simulink cung cấp cho người dùng một thư viện rất phong phú, có sẵn với số lượng lớn các khối chức năng cho các hệ tuyến tính, phi tuyến và gián đoạn. Hơn thế người sử dụng có thể tạo nên các khối riêng cho mình.

Sau khi đã xây dựng mô hình của hệ thống cần nghiên cứu, bằng cách ghép các khối cần thiết, thành sơ đồ cấu trúc của hệ, ta có thể khởi động quá trình mô phỏng. Trong các quá trình mô phỏng ta có thể trích tín hiệu hiện tại vị trí bất kì của sơ đồ cấu trúc và hiển thị đặc tính của tín hiệu đó trên màn hình. Hơn thế nữa, nếu có nhu cầu ta còn có thể  cất giữ các đặc tính đó vào môi trường nhớ. Việc nhập hoặc thay đổi tham số của tất cả các khối cũng có thể thực hiện được rất đơn giản bằng cách nhập trực tiếp hay thông qua matlab. Để khảo sát hệ thống, ta có thể sử dụng thêm các Toolbox như Signal Processing (xử lý tín hiệu), Optimization (tối ưu) hay Control System (hệ thống điều khiển). (Đồ Án: Thiết kế bộ điều khiển trượt cho Robot)

0 0 đánh giá
Article Rating
Theo dõi
Thông báo của
guest
0 Comments
Phản hồi nội tuyến
Xem tất cả bình luận
0
Rất thích suy nghĩ của bạn, hãy bình luận.x
()
x
Contact Me on Zalo
0972114537